techspirit.ru

Главное

Описание программы

Программа состоит из следующих основных частей:

· Model.cpp содержит функцию void model(double *s_izm, double *y_izm, double *ds, int n, double v, double var, ofstream &ofst), которая задает стахостическую модель процесса, указанного в примере в гл. 4.1 s_izm, y_izm и ds - возвращаемые массивы расстояния, значения сигнала и погрешности расстояния соответственно. n - количество измерений, v - дисперсия для сигнала, var - дисперсия для расстояния.

· Filter.cpp содержит следующие функции

void FilterMAD(matrix z, double *s, matrix P, matrix Q, matrix y, matrix R, matrix V, int k, int n, int m, ofstream &ofst),FilterMAD(double *z, double *s, double *P, double *y, double r, double k),

void FilterMAV(double *z, double *s, double *P, double *y, double r, double k)

Первая функция полностью соответствует алгоритму нелинейной фильтрации по методу МАД. z и y - это вектора, описанные здесь в виде матриц n*1 и m*1 соответственно для упрощения элементарных преобразований над матрицами и векторами. z - начальное значение оцениваемого параметра, s - дальность до объекта, P - начальная ковариационная матрица, Q,R,V - ковариоционные матрицы шумов, y - измерения, k - количество измерений, n - размерность вектора z, m - размерность вектора y.

Последние две функции описаны, исходя из примера гл.4.1. по обоим методам. Значение параметров такое же, как и в вышеуказанной функции.

· matrix.h и matrix.cpp - класс, описывающий матрицу и операции над ней. Здесь определены такие операторы как +, = , *,-, и действия над матрицами: транспонирование, отыскание обратной матрицы, отыскание определителя.

· main.cpp содержит инициализацию переменных, работу с файлами, вызов вышеуказанных функций.

Заключение

В рамках данной работы описаны два критерия оценивания вектора состояния динамической системы.

На основе этих критериев разобраны три случая: фильтрация линейной системы по критерию МАД, и фильтрация нелинейной системы по обоим критериям. Заметим, что каждый из фильтров оптимален лишь в рамках своего метода оценивания. В случае линейной фильтрации оба метода дают одни и те же рекуррентные соотношения. Нелинейные фильтры по критерию МАД является менее эффективным, так как приходится линеаризовывать нелинейные функции, а это существенно влияет на точность.

Данные методы реализованы и протестированы на одномерном примере. По полученным результатам можно сказать, что оцениваемый параметр сглаживается к среднему значению, а дисперсия убывает от шага к шагу.

фильтр калман спутниковый сигнал

Приложение

Доказательство Леммы об обращении

Лемму об обращении матрицы можно сформулировать следующим образом[5].

Пусть удовлетворяют уравнению

Причем также существуют.

Тогда матрица может быть найдена по формуле

Докажем эту лемму путем выполнения таких преобразований, которые позволяют из получить .

Перейти на страницу: 1 2

Другие статьи по теме

Многофункциональное приемопередающее устройство диапазона 433 МГц
В настоящее время многие зарубежные и отечественные производители микросхем имеют в своей линейке продуктов однокристальные ресиверы или приемопередатчики с возможностью работы как с одн ...

Блок выполнения операций десятичной арифметики
Каноническая структура синтеза синхронного вычислительного устройства состоит из двух автоматов - операционного (ОА) и управляющего (УА). Каноническая структура вычислительного ус ...

Блоки и агрегаты системы автоматического управления, регулирования, защиты, контроля и диагностики газотурбинной энергоустановки ГТА-6РМ
Целью расчётов является определение ожидаемых показателей надёжности САУ ГТА-6РМ. В состав САУ ГТА-6РМ входят: БУД-6РМ (8Т1.001.013), состоящий из плат 5088, 5600, 5300, АСВК, ПНВ ...