Главное


Электромеханическая система управления руки робота

На рис.1 представлена электромеханическая система управления руки робота, в таблице 1- параметры двигателя, в таблице 2- параметры элементов системы, в таблице 3- параметры качества регулирования системы

Таблица 1. Параметры двигателя

Вариант

Мощность, Р, кВТ

Напряжение, U, В

Частота вращения,n, об/мин

КПД µ, %

Rя, Ом

Lя, мГн

J, кг*м2

1

0.25

220

1120

57

15.47

424

0.004

Таблица 2. Параметры элементов системы

Вариант

Коэффициент передачи П.У.1 П.У.2 (КПУ,,КПУ2)

Коэффициент передачи усилителя(БРП) (Ку)

Постоянная времени усилителя(БРП) (Ту)

Коэффициент передачи тахогенератора (КТг)

Коэффициент передачи редуктора (Кр)

Коэффициент передачи ДОС (КДОС)

1

2.2

10

0.005

0.0039

0.01

1

Таблица 3. Параметры качества регулирования системы

Вариант

Вид переходной характеристики САР

Вид переходной характеристики СС

Перерегулирование s%

Допустимое отклонение D

1

Колебательная

Апериодическая

6

0.06

Таблица 4. Параметры передаточной функции двигателя

МН

СМ

Се

Тm

Ta

1.993

2.132

1.069

1.6136

0.0359

0.0274

0.619

Другие статьи по теме

Генератор линейно возрастающего напряжения
Электроника является универсальным и исключительно эффективным средством при решении самых различных проблем в области сбора и преобразования информации, автоматического и автоматизиров ...

Комплексная система защиты информации на предприятии
Прохождение производственной практики имеет большое значение в процессе подготовки будущих специалистов. Необходимость ее для студента заключается в том, что это отличная ...

Управление углом тангажа посредством статического автопилота
угол тангаж автопилот самолет Исследовать математическую модель статического автопилота: для заданного варианта найти передаточную функцию автопилота, промоделировать состояния отказов да ...

www.techspirit.ru © 2019