Главное


Электромеханическая система управления руки робота

На рис.1 представлена электромеханическая система управления руки робота, в таблице 1- параметры двигателя, в таблице 2- параметры элементов системы, в таблице 3- параметры качества регулирования системы

Таблица 1. Параметры двигателя

Вариант

Мощность, Р, кВТ

Напряжение, U, В

Частота вращения,n, об/мин

КПД µ, %

Rя, Ом

Lя, мГн

J, кг*м2

1

0.25

220

1120

57

15.47

424

0.004

Таблица 2. Параметры элементов системы

Вариант

Коэффициент передачи П.У.1 П.У.2 (КПУ,,КПУ2)

Коэффициент передачи усилителя(БРП) (Ку)

Постоянная времени усилителя(БРП) (Ту)

Коэффициент передачи тахогенератора (КТг)

Коэффициент передачи редуктора (Кр)

Коэффициент передачи ДОС (КДОС)

1

2.2

10

0.005

0.0039

0.01

1

Таблица 3. Параметры качества регулирования системы

Вариант

Вид переходной характеристики САР

Вид переходной характеристики СС

Перерегулирование s%

Допустимое отклонение D

1

Колебательная

Апериодическая

6

0.06

Таблица 4. Параметры передаточной функции двигателя

МН

СМ

Се

Тm

Ta

1.993

2.132

1.069

1.6136

0.0359

0.0274

0.619

Другие статьи по теме

Цифровые измерительные приборы
Одно из преимуществ цифровых схем по сравнению с аналоговыми заключается в том, что у первых сигналы могут быть переданы без искажений. Например, непрерывный звуковой сигнал, передающийс ...

Интегрированные информационные технологии
Использование принципа интеграции в компьютерных системах относится к различным аспектам организации технологий: интеграция информации в базах и банках данных; интеграция программ в еди ...

Преобразователь двоичной последовательности из фиксированного числа байт в ЧМ-сигнал
Микроконтроллер (MCU) - микросхема, предназначенная для управления электронными устройствами. Типичный микроконтроллер сочетает в себе функции процессора и периферийных устройств, може ...

www.techspirit.ru © 2021