Главное


Электромеханическая система управления руки робота

На рис.1 представлена электромеханическая система управления руки робота, в таблице 1- параметры двигателя, в таблице 2- параметры элементов системы, в таблице 3- параметры качества регулирования системы

Таблица 1. Параметры двигателя

Вариант

Мощность, Р, кВТ

Напряжение, U, В

Частота вращения,n, об/мин

КПД µ, %

Rя, Ом

Lя, мГн

J, кг*м2

1

0.25

220

1120

57

15.47

424

0.004

Таблица 2. Параметры элементов системы

Вариант

Коэффициент передачи П.У.1 П.У.2 (КПУ,,КПУ2)

Коэффициент передачи усилителя(БРП) (Ку)

Постоянная времени усилителя(БРП) (Ту)

Коэффициент передачи тахогенератора (КТг)

Коэффициент передачи редуктора (Кр)

Коэффициент передачи ДОС (КДОС)

1

2.2

10

0.005

0.0039

0.01

1

Таблица 3. Параметры качества регулирования системы

Вариант

Вид переходной характеристики САР

Вид переходной характеристики СС

Перерегулирование s%

Допустимое отклонение D

1

Колебательная

Апериодическая

6

0.06

Таблица 4. Параметры передаточной функции двигателя

МН

СМ

Се

Тm

Ta

1.993

2.132

1.069

1.6136

0.0359

0.0274

0.619

Другие статьи по теме

Выбор и расчёт трассы прокладки волоконно-оптического кабеля
В современном информационном мире каждые пять лет объём передаваемой информации увеличивается вдвое, соответственно, встаёт задача передачи большого количества информации с максимальной ...

Исследование переходных процессов и анализ частотных характеристик элементарных звеньев радиотехнических цепей
В процессе дипломной работы необходимо будет выполнить расчет и исследование элементарных звеньев радиотехнических цепей (дифференцирующие и интегрирующие RC- и RL-цепи, последовательный ...

Технические средства, применяемые в деловом общении
В деловом мире в условиях обострения конкуренции деловое общение становится важным фактором, определяющим успех деятельности не только отдельного человека, но подчас и целой фирмы ...

www.techspirit.ru © 2019