Главное


Расчёт дискретного корректирующего звена

Одним из методов коррекции стало применение программных корректирующих устройств на МП, применение которых позволяет варьировать параметры в широких пределах и быстро их изменять без изменения технического исполнения системы.

Дискретная коррекция заключается в составлении программы коррекции на том языке, на котором работает микропроцессор.

Для того чтобы составить программу коррекции, необходимо получить характеристическое уравнение в реальном масштабе времени.

Произведем замены и z-преобразование, согласно принятым допущениям:

Характеристическое уравнение в реальном масштабе времени:

Представим разностное уравнение в виде:

Программа коррекции для микропроцессора написана на языке Assembler.

i_port EQU 11h; номер порта для чтения_port EQU 12h; номер порта для записи

А1 EQU -5.56;EQU -11.46;EQU -5.901;EQU 0.522;EQU 1.584;EQU 2.938;2, x1, x DB 0; выделение памяти под переменную xk, xk-1, xk-2

у1, у2, y3 DB 0; выделение памяти под переменные yk-1, yk-2, yk

у(k)=A3*x2+A2*x1+A1*x+B1*y2+B2*y1+B3*y3; вычисляем значение выражения; метка начала цикла коррекцииal, i_port; чтение данных из порта (x)

mov x, al;ul al, A1; вычисление слагаемого А1*хbl, al; сохранение результата в bl;

в результате имеем А1*х в регистре blal, х1;al, A2; слагаемое А2*х1bl, al; прибавление к предыдущему результату;

в результате имеем А2*х1+А1*х в регистре blal, х2;al, A3; слагаемое А3*х2bl, al; прибавление к предыдущему результату;

в результате имеем A3*x2+А2*х1+А1*х в регистре bl

mov al, y2;al, B1; слагаемое B1*y2

add b1, a1; прибавление к предыдущему результатуa1, y1; вычислениеal, B2; слагаемое B2*y1bl, a1; прибавление к предыдущему результату

mov al, y3;al, B3; слагаемое B3*y3

add b1, a1; прибавление к предыдущему результату

в регистре b1 имеем результат вычисления всего выражения

для следующего такта

mov y3, y2, y1

mov y1, b1x2, x1, x

out o_port, bl; вывод управляющего сигнала из blstart; зацикливание на начало программы

Блок-схема программы коррекции представлена на рисунке 17.

Рисунок 17 - Блок схема программы коррекции системы

Вывод: была разработана программа для дискретной коррекции, применение которой позволяет изменять параметры системы без изменения технического исполнения.

Заключение

микропроцессор автоматический гидроцилиндр робот

В ходе курсового проектирование была разработана система автоматического управления челюстью робота. Система формируется с учетом микропроцессорного управления.

На первом этапе проектирования была подобрана элементная база, были найдены передаточные функции элементов и всей непрерывной системы в целом. Далее было проведено исследование непрерывной системы.

Аналоговые системы устаревают и не обеспечивают требования предъявляемые к САУ. Был осуществлен переход от аналоговой системы к дискретной, проведено исследование характеристик такой системы.

Перейти на страницу: 1 2

Другие статьи по теме

Зоновая РРЛ прямой видимости Рязань-Ряжск
канал профиль интервал Радиорелейные линии занимают прочное место в сети связи РФ. Они широко используются для передачи сигналов многоканальной телефонии, телевидения, звукового вещания, ...

Исследование рабочих характеристик гидроакустической станции
В настоящее время активно развивается использование подводных лодок для проведения туристических круизов. За 10 лет построено несколько сотен туристических подводных лодок (ТПЛ). Водоизм ...

Электропреобразовательные устройства РЭС
Курс «Электропреобразовательные устройства РЭС» является одной из первых инженерных дисциплин специальности «Радиотехника», обеспечивающей подготовку радиоинженера в области силовых рад ...

www.techspirit.ru © 2019