Главное


Расчёт дискретного корректирующего звена

Одним из методов коррекции стало применение программных корректирующих устройств на МП, применение которых позволяет варьировать параметры в широких пределах и быстро их изменять без изменения технического исполнения системы.

Дискретная коррекция заключается в составлении программы коррекции на том языке, на котором работает микропроцессор.

Для того чтобы составить программу коррекции, необходимо получить характеристическое уравнение в реальном масштабе времени.

Произведем замены и z-преобразование, согласно принятым допущениям:

Характеристическое уравнение в реальном масштабе времени:

Представим разностное уравнение в виде:

Программа коррекции для микропроцессора написана на языке Assembler.

i_port EQU 11h; номер порта для чтения_port EQU 12h; номер порта для записи

А1 EQU -5.56;EQU -11.46;EQU -5.901;EQU 0.522;EQU 1.584;EQU 2.938;2, x1, x DB 0; выделение памяти под переменную xk, xk-1, xk-2

у1, у2, y3 DB 0; выделение памяти под переменные yk-1, yk-2, yk

у(k)=A3*x2+A2*x1+A1*x+B1*y2+B2*y1+B3*y3; вычисляем значение выражения; метка начала цикла коррекцииal, i_port; чтение данных из порта (x)

mov x, al;ul al, A1; вычисление слагаемого А1*хbl, al; сохранение результата в bl;

в результате имеем А1*х в регистре blal, х1;al, A2; слагаемое А2*х1bl, al; прибавление к предыдущему результату;

в результате имеем А2*х1+А1*х в регистре blal, х2;al, A3; слагаемое А3*х2bl, al; прибавление к предыдущему результату;

в результате имеем A3*x2+А2*х1+А1*х в регистре bl

mov al, y2;al, B1; слагаемое B1*y2

add b1, a1; прибавление к предыдущему результатуa1, y1; вычислениеal, B2; слагаемое B2*y1bl, a1; прибавление к предыдущему результату

mov al, y3;al, B3; слагаемое B3*y3

add b1, a1; прибавление к предыдущему результату

в регистре b1 имеем результат вычисления всего выражения

для следующего такта

mov y3, y2, y1

mov y1, b1x2, x1, x

out o_port, bl; вывод управляющего сигнала из blstart; зацикливание на начало программы

Блок-схема программы коррекции представлена на рисунке 17.

Рисунок 17 - Блок схема программы коррекции системы

Вывод: была разработана программа для дискретной коррекции, применение которой позволяет изменять параметры системы без изменения технического исполнения.

Заключение

микропроцессор автоматический гидроцилиндр робот

В ходе курсового проектирование была разработана система автоматического управления челюстью робота. Система формируется с учетом микропроцессорного управления.

На первом этапе проектирования была подобрана элементная база, были найдены передаточные функции элементов и всей непрерывной системы в целом. Далее было проведено исследование непрерывной системы.

Аналоговые системы устаревают и не обеспечивают требования предъявляемые к САУ. Был осуществлен переход от аналоговой системы к дискретной, проведено исследование характеристик такой системы.

Перейти на страницу: 1 2

Другие статьи по теме

Использование IP-телефонии при ликвидации чрезвычайных ситуаций
Без широкого применения средств связи, автоматизированных систем управления, использующих современные информационные, коммуникационные технологии и новейшую вычислительную технику, нево ...

Интегрированные информационные технологии
Использование принципа интеграции в компьютерных системах относится к различным аспектам организации технологий: интеграция информации в базах и банках данных; интеграция программ в еди ...

Выбор и расчёт трассы прокладки волоконно-оптического кабеля
В современном информационном мире каждые пять лет объём передаваемой информации увеличивается вдвое, соответственно, встаёт задача передачи большого количества информации с максимальной ...

www.domen.ru © 2018