Главное


Построение логарифмических характеристик системы автоматического управления челюстью робота

Найдём передаточную функцию разомкнутой системы.

Проведем z-преобразование, для этого воспользуемся программным пакетом Matlab.

>>W=tf([0.0045], [0.05 0.6 1]);

>>Wz=c2d (W, 0.01).

Получим передаточную функцию дискретной разомкнутой системы:

Перейдем от z-преобразования к - преобразованию с помощью подстановок:

Используя возможности программы MathCad, выполним вышеперечисленные преобразования, тогда получим:

Построим логарифмическую амплитудно-частотную характеристику (ЛАЧХ) и логарифмическую фазо-частотную характеристику (ЛФЧХ) системы автоматического управления челюстью робота в программе Matlab:

>>w=tf([-17 166200 -3.4e7], [3.8e8 -4.5e9 -7.6e9]);

>> margin(w);

Отобразим полученные графики на рисунке 10.

Рисунок 10 - ЛАЧХ и ЛФЧХ САУ челюстью робота

В рассматриваемой системе существуют запас по амплитуде (31,1 дБ) и запас по фазе (173°). Это свидетельствует о том, что при переходе к псевдочастоте система осталась устойчива, а значит, она будет работать корректно.

Другие статьи по теме

Исследование алгоритма оценивания стохастических динамических систем
Целью данной работы является исследование алгоритма оценивания стохастических динамических систем называемого Фильтром Калмана. Задачей работы помимо исследования алгоритма является реа ...

Устройство сбора данных web-камера
Телевидение - это передача изображения на расстояние с помощью электронных устройств. При передаче изображения формируются электрические сигналы элементов изображения, при этом один кадр из ...

Зоновая РРЛ прямой видимости Рязань-Ряжск
канал профиль интервал Радиорелейные линии занимают прочное место в сети связи РФ. Они широко используются для передачи сигналов многоканальной телефонии, телевидения, звукового вещания, ...

www.techspirit.ru © 2021