Главное


Построение логарифмических характеристик системы автоматического управления челюстью робота

Найдём передаточную функцию разомкнутой системы.

Проведем z-преобразование, для этого воспользуемся программным пакетом Matlab.

>>W=tf([0.0045], [0.05 0.6 1]);

>>Wz=c2d (W, 0.01).

Получим передаточную функцию дискретной разомкнутой системы:

Перейдем от z-преобразования к - преобразованию с помощью подстановок:

Используя возможности программы MathCad, выполним вышеперечисленные преобразования, тогда получим:

Построим логарифмическую амплитудно-частотную характеристику (ЛАЧХ) и логарифмическую фазо-частотную характеристику (ЛФЧХ) системы автоматического управления челюстью робота в программе Matlab:

>>w=tf([-17 166200 -3.4e7], [3.8e8 -4.5e9 -7.6e9]);

>> margin(w);

Отобразим полученные графики на рисунке 10.

Рисунок 10 - ЛАЧХ и ЛФЧХ САУ челюстью робота

В рассматриваемой системе существуют запас по амплитуде (31,1 дБ) и запас по фазе (173°). Это свидетельствует о том, что при переходе к псевдочастоте система осталась устойчива, а значит, она будет работать корректно.

Другие статьи по теме

Управление углом тангажа посредством статического автопилота
угол тангаж автопилот самолет Исследовать математическую модель статического автопилота: для заданного варианта найти передаточную функцию автопилота, промоделировать состояния отказов да ...

Антенно-фидерные устройства
«Хорошая антенна - лучший усилитель высокой частоты» Радиосвязь между двумя пунктами, расположенными на поверхности Земли осуществляется пространственными и поверхностными волнами. ...

Усилитель звуковой частоты с однотактным трансформаторным выходным каскадом
Для увеличения напряжения или силы тока, а так же мощности электромагнитных колебаний используются специальные устройства, называемые усилителями. В соответствии с выполняемыми фун ...

www.techspirit.ru © 2020