Главное


Построение логарифмических характеристик системы автоматического управления челюстью робота

Найдём передаточную функцию разомкнутой системы.

Проведем z-преобразование, для этого воспользуемся программным пакетом Matlab.

>>W=tf([0.0045], [0.05 0.6 1]);

>>Wz=c2d (W, 0.01).

Получим передаточную функцию дискретной разомкнутой системы:

Перейдем от z-преобразования к - преобразованию с помощью подстановок:

Используя возможности программы MathCad, выполним вышеперечисленные преобразования, тогда получим:

Построим логарифмическую амплитудно-частотную характеристику (ЛАЧХ) и логарифмическую фазо-частотную характеристику (ЛФЧХ) системы автоматического управления челюстью робота в программе Matlab:

>>w=tf([-17 166200 -3.4e7], [3.8e8 -4.5e9 -7.6e9]);

>> margin(w);

Отобразим полученные графики на рисунке 10.

Рисунок 10 - ЛАЧХ и ЛФЧХ САУ челюстью робота

В рассматриваемой системе существуют запас по амплитуде (31,1 дБ) и запас по фазе (173°). Это свидетельствует о том, что при переходе к псевдочастоте система осталась устойчива, а значит, она будет работать корректно.

Другие статьи по теме

Исследование динамических характеристик системы автоматического управления
При проектировании автоматических систем приходиться решать такие задачи, как обеспечение устойчивости и точности процесса регулирования, имеющие противоречивый характ ...

Локальная вычислительная сеть
Введение Компьютеры появились в жизни человека не так уж давно, но почти любой человек может с твердой уверенностью сказать, что будущее - за компьютерными технологиями. Процесс развит ...

Цифровые измерительные приборы
Одно из преимуществ цифровых схем по сравнению с аналоговыми заключается в том, что у первых сигналы могут быть переданы без искажений. Например, непрерывный звуковой сигнал, передающийс ...

www.domen.ru © 2018