Главное


Проверка дискретной системы управления челюстью робота

Для перехода от линейной системы к дискретной необходимо провести z-преобразование передаточной функции замкнутой системы.

Чтобы осуществить z-преобразование передаточной функции замкнутой системы W(p), воспользуемся программным пакетом Matlab.

Создадим LTI-объект с помощью функции:

>>W=tf([0,00745 0,0894 0,149], [0,00498 0,1095 0,7 1])

Проведем z-преобразование, задав шаг дискретизации Т0=0,01 с, с помощью функции:

>>Wz=c2d (W, 0.01).

Получим передаточную функцию дискретной замкнутой системы управления челюстью робота:

Устойчивость дискретной системы определяется по методу Шур-Кона. Согласно этому методу замкнутая система устойчива, если все корни характеристического уравнения лежат внутри круга единичного радиуса. Корни характеристического уравнения будут лежать внутри единичной окружности, если коэффициенты уравнения удовлетворяют определителям Шур-Кона, имеющим значения: Дk<0, для нечетных k, Дk>0, для четных k.

Характеристическое уравнение дискретной функции имеет вид:

Составим и вычислим определители Шур-Кона:

= -9,456.

Д2=

= 2,701.

Получили, что все корни характеристического уравнения лежат внутри единичной окружности, то есть все условия выполняются. Следовательно, дискретная замкнутая система автоматического управления челюстью робота является устойчивой.

Построим график переходного процесса дискретной системы, задав шаг дискретизации равный 0,01с, и определим показатели качества данной системы.

Рисунок 9 - График переходного процесса дискретной системы

Согласно графику, представленный на рисунке 9 переходный процесс дискретной системы управления челюстью робота совпадает с переходным процессом отображённым на рисунке 7, следовательно все показатели качества имеют те же значения.

Исследуемые параметры соответствуют заданным в техническом задании, система является устойчивой.

Другие статьи по теме

Активные RC-фильтры (ARC-Ф)
Цель работы - изучение принципа работы, исследование амплитудных, частотных характеристик и параметров активных фильтров нижних и верхних частот, полосно-пропускающих и полосно-задержи ...

Блокинг-генераторы
Блокинг-генератором называется однокаскадный усилитель, охваченный глубокой обратной связью с помощью трансформатора. Он может работать в автоколебательном, ждущем режиме и в режимах син ...

Источник питания с микроконтроллером
Микроконтроллеры используются во всех сферах жизнедеятельности человека, устройствах, которые окружают его. Простота подключения и большие функциональные возможности делает его при ...

www.domen.ru © 2019