Главное


Расчёт передаточной функции объекта управления

Объектом управления челюстью робота является шарнирное соединение, применяемое для связи элементов механизма, подвижных относительно друг друга, в режиме скольжения.

В данной системе применены радиально-упорные шарниры, имеющие кольца, сферическая поверхность которых выполнена под некоторым углом к оси шарнира. Это позволяет шарнирным соединениям воспринимать комбинированные нагрузки. Каждый шарнир предназначен для применения при действии нагрузки только в одном направлении. Радиальные нагрузки порождают в шарнире осевую силу, которую необходимо компенсировать силой той же величины, но действующей в противоположном направлении. Поэтому такой шарнир устанавливается напротив второго шарнира. Если два шарнира установлены таким образом, что центр их сферы совпадает, получается шарнир способный выдерживать повышенные радиальные и осевые нагрузки, действующие в двух направлениях.

Радиально-упорные шарниры в данной системе автоматического управления изготовлены в комбинации поверхностей скольжения сталь / композит PTFE. Кольца радиально-упорных шарниров изготовлены из закаленной хромированной стали и отшлифованы. Покрытие поверхности скольжения из композита PTFE нанесено метод инжекции на внутреннюю поверхность внешнего кольца. Поверхность скольжения внутреннего кольца шарнирного соединения выполнена из твердого хрома и покрывается литиевой смазкой.

В данной системе автоматического управления челюстью робота используется самосмазывающийся шарнир, не нуждающийся в периодическом техническом обслуживании, так как поверхности скольжения этих шарниров имеют специальные покрытия из современных материалов, обладающие низким сопротивлением трению.

Область допустимых рабочих температур этих шарниров лежит в диапазоне от -400С до +750С, но в течение ограниченного времени они могут работать при температуре до 1100С. Однако, в этих случаях, при достижении температуры 500С нагрузка на шарнирные соединения должна быть снижена.

Передаточная функция объекта управления:

где - коэффициент передачи, показывающий зависимость максималmного отклонения объекта управления от максимального хода штока.

где А - максимальный угол отклонения челюсти робота;

В-максимальное перемещение штока гидроцилиндра.

Следовательно, передаточная функция имеет вид:

Другие статьи по теме

Исследование звуковой системы ПК с помощью диодной пластины
С ростом популярности беспроводных технологий расширяется и сфера их применения. В дипломной работе рассмотрено решение, построенное на принципе передачи медиаданных по беспроводным кан ...

Исследование алгоритма оценивания стохастических динамических систем
Целью данной работы является исследование алгоритма оценивания стохастических динамических систем называемого Фильтром Калмана. Задачей работы помимо исследования алгоритма является реа ...

Исследование переходных процессов и анализ частотных характеристик элементарных звеньев радиотехнических цепей
В процессе дипломной работы необходимо будет выполнить расчет и исследование элементарных звеньев радиотехнических цепей (дифференцирующие и интегрирующие RC- и RL-цепи, последовательный ...

www.techspirit.ru © 2019