Объектом управления челюстью робота является шарнирное соединение, применяемое для связи элементов механизма, подвижных относительно друг друга, в режиме скольжения.
В данной системе применены радиально-упорные шарниры, имеющие кольца, сферическая поверхность которых выполнена под некоторым углом к оси шарнира. Это позволяет шарнирным соединениям воспринимать комбинированные нагрузки. Каждый шарнир предназначен для применения при действии нагрузки только в одном направлении. Радиальные нагрузки порождают в шарнире осевую силу, которую необходимо компенсировать силой той же величины, но действующей в противоположном направлении. Поэтому такой шарнир устанавливается напротив второго шарнира. Если два шарнира установлены таким образом, что центр их сферы совпадает, получается шарнир способный выдерживать повышенные радиальные и осевые нагрузки, действующие в двух направлениях.
Радиально-упорные шарниры в данной системе автоматического управления изготовлены в комбинации поверхностей скольжения сталь / композит PTFE. Кольца радиально-упорных шарниров изготовлены из закаленной хромированной стали и отшлифованы. Покрытие поверхности скольжения из композита PTFE нанесено метод инжекции на внутреннюю поверхность внешнего кольца. Поверхность скольжения внутреннего кольца шарнирного соединения выполнена из твердого хрома и покрывается литиевой смазкой.
В данной системе автоматического управления челюстью робота используется самосмазывающийся шарнир, не нуждающийся в периодическом техническом обслуживании, так как поверхности скольжения этих шарниров имеют специальные покрытия из современных материалов, обладающие низким сопротивлением трению.
Область допустимых рабочих температур этих шарниров лежит в диапазоне от -400С до +750С, но в течение ограниченного времени они могут работать при температуре до 1100С. Однако, в этих случаях, при достижении температуры 500С нагрузка на шарнирные соединения должна быть снижена.
Передаточная функция объекта управления:
где - коэффициент передачи, показывающий зависимость максималmного отклонения объекта управления от максимального хода штока.
где А - максимальный угол отклонения челюсти робота;
В-максимальное перемещение штока гидроцилиндра.
Следовательно, передаточная функция имеет вид:
Другие статьи по теме
История развития пожарной автоматики
В современном обществе огромное внимание уделяется созданию систем
пожарной безопасности объектов, которые предназначены для защиты жизни людей и
материальных ценностей от огня. Ведь опа ...
Генератор гармонических колебаний RC-типа с мощным выходным каскадом
Значительный прогресс в развитии многих областей науки и техники
обусловлен развитием электроники. В настоящее время невозможно найти какую-либо
отрасль промышленности, в которой не испо ...
Анализ на безопасность платы ТС2 ЦП ДЦ Минск
цифровая схема моделирование интерфейсный
Одним из эффективных инструментов проверки безопасности системы
(элементов) является физическое и (или) логическое (имитационное)
модел ...